文章来源:熊薇 盖世汽车
加利福尼亚州作为美国仅有的几个允许自动驾驶汽车在公共道路上进行测试的州之一，由于坐拥世界闻名的电影中心好莱坞和高科技特色小镇硅谷两大“宝地”，在知名度上比内华达州、密歇根州、佛罗里达州等更有名气，技术、人才方面资源更丰富，近两年很多车企及科技公司纷纷前往加州申请自动驾驶测试牌照，以期获得在加州测试自动驾驶汽车技术的资格，从技术、人才和政策等多方面铺平自动驾驶汽车研发之路。
据最新统计，截至目前共有34家车企及科技公司拿到了加州自动驾驶测试牌照，其中有10家企业具有中国背景，他们分别是上汽、蔚来汽车、百度、景驰科技、Drive.ai、图森、AutoX、PlusAI、Nuro和小马智行，这里面Drive.ai最早获得加州自动驾驶牌照，Nuro最神秘，上汽则是最新获得牌照的企业，且是唯一一家传统车企。下面一起来看看吧，这些企业究竟凭什么能拿到加州的自动驾驶牌照？在自动驾驶汽车研发上，他们究竟有“几把刷子”？
1、Drive.ai
公司简介：
Drive.ai成立于2015年4月，虽然是美国硅谷山景城的一家自动驾驶初创公司，却有着强大的华人创始阵容——Drive.ai的创始人兼总裁是百度前首席科学家吴恩达的太太，除此之外，该团队的多位核心创始成员均是吴恩达的学生。正是有了这两层关系，一直以来Drive.ai在国内备受关注。
Drive.ai定位是一个全栈式的技术供应商，其主要目标是利用深度学习技术，提供SAE（美国汽车工程学会）L4等级的自动驾驶技术系统方案。但Drive.ai不同于大多数公司只将深度学习用在自动驾驶技术的某个组件上，而是从整体出发看的更全面：不但让深度学习在决策和感知上协助自动驾驶汽车，他们还想“教给”这些汽车交通规则和常识，来确保车辆的安全，即通过系统工具包将普通汽车变为真正的无人车。
为实现这一目标，Drive.ai制定了“两步走”战略——研发前期主要面向商业车队，为他们提供包括传感器组、控制系统和车内外交互界面在内的后装套件，继而把现有的车辆改装成自动驾驶车队。目前，Drive.ai后装套件的传感器配置使用了9个高清摄像头、2个毫米波雷达、6个Velodyne VLP16激光雷达，虽然整套成本不便宜，却是出于数据收集需要做的“更全面”的考虑。长远规划中，预装新车市场是Drive.ai的下一步。
发展历程：
2015年4月，Drive.ai获得5万美元种子轮投资。
2016年1月，Drive.ai获得1200万美元A轮投资，投资方包括北极光创投、Oriza Ventures等。
2016年4月，Drive.ai获得了美国加利福尼亚州的无人驾驶路测牌照，成为第13家获准在该州测试无人驾驶汽车的公司。
2017年2月，Drive.ai首次对外展示了一段自动驾驶车辆在加州山景城雨夜路测的视频。在这段长达近4分钟的测试过程中，驾驶员双手离开方向盘，没有任何干预动作。
2017年6月，Drive.ai宣布完成5000万美元B轮融资。与此同时，百度前首席科学家吴恩达宣布，将与NEA亚洲区主席卡曼·张一起加入Drive.ai董事会。
除了上面这些，为了更好地开展研究，Drive.ai已经投入了尼桑、奥迪和福特三个平台的测试用车，并和一些物流货运公司建立了合作关系，同时与主机厂的合作也在推进当中。公司规模方面，经过两年的发展，Drive.ai目前的团队规模在70人左右。
公司简介：
虽然Drive.ai比百度更早拿到加州自动驾驶测试牌照，但其实百度才是第一个真正意义上在加州拿到路测牌照的中国企业。2016年9月,百度无人驾驶汽车获得美国加州自动驾驶路测牌照，而在此之前，百度已经展开了长达三年的自动驾驶研究。
2013年，百度成立深度学习研究院（IDL），拉开内部研发自动驾驶的序幕。之后，百度针对自动驾驶开展了一系列的研究测试，发展到现在，百度拥有环境感知、行为预测、规划控制、、车载硬件、人机交互、高精定位、高精地图等多项自动驾驶相关的核心技术，并在自动驾驶技术、汽车网联应用以及汽车大数据服务等领域推出比较完备的智能汽车软件方案，技术处于行业前列水平。
2017年上海车展期间，百度对外宣布了一项名为“Apollo(阿波罗)”的新计划，提出将通过相关技术和平台帮助合作伙伴快速搭建属于自己的自动驾驶系统，7月百度阿波罗计划正式诞生，一起揭晓的还有阿波罗计划核心技术的总体技术框架、详细的开放计划，及超50个初始合作伙伴阵容。
发展历程：
2013年7月 百度成立深度学习研究院，主要从事前瞻性技术研究，百度无人驾驶研发项目几乎也在同一时间启动。
2014年5月 百度官方宣布建立硅谷实验室，并任命吴恩达作为首席科学家。同年7月，百度对外证实已启动“百度无人驾驶汽车”研发计划。12月，百度宣布成立自动驾驶事业部，并在北京五环完成首次测试。
2016年7月 ，百度与乌镇旅游合作推无人车景区运营。9月，百度高级副总裁、自动驾驶事业部负责人王劲宣布，百度刚获得美国加州政府颁发的全球第15张无人车上路测试牌照，同时百度L3事业部正式亮相。11月，18辆百度无人车首次在全开放城市道路的复杂路况下实现自动驾驶试运营，300余名嘉宾现场参加了试乘体验活动。
2017年1月 L3事业部升级为百度智能汽车事业部，主要的目的是想给量产车提供L3自动驾驶解决方案。3月 百度宣布对自动驾驶事业部（L4）、智能汽车事业部（L3）、车联网业务进行整合，成立专门的智能驾驶事业群组（IDG），由百度集团总裁和首席运营官陆奇兼任总经理。同月，百度首席科学家吴恩达、百度高级副总裁及原无人驾驶事业部总经理王劲先后宣布从百度离职。
2017年4 月 百度发布“阿波罗计划”，将向合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己完整的自动驾驶系统。7月，百度阿波罗计划正式诞生，百度创始人兼CEO李彦宏乘无人车上北京五环助阵。同月，百度、微软联手进行自动驾驶的全球技术开发与推广。
随后，百度表示9月份Apollo将会开放固定车道自动驾驶能力和开放部分的仿真引擎数据；今年年底，Apollo将开放一系列新的能力，使车辆能够在简单城市路况下，完成自动驾驶任务，同时会开放更多的数据及数据上传的接口；2018年、2019年、2020年，Apollo会加强开发能力，加速开放速度，直到最后实现完全自动无人驾驶。
公司简介：
最近造车圈但凡提到乐视的资金问题，总会有人忍不住搬出蔚来汽车与其对比。的确，同属于新造车阵营，2014年底成立的蔚来汽车相比于背靠乐视生态的LeSEE，造车之路一路走来可谓是顺风顺水。
回顾过去两年多的时间里，蔚来汽车先后发布了首款电动超级跑车EP9、加载了无人驾驶功能的概念车EVE及ES8量产车等多款车型，向外界充分地展现了其技术能力及市场野心。研发生产方面，截至目前蔚来汽车已经在上海、圣何塞、慕尼黑以及伦敦等12地设立设计、研发、生产与商务机构，拥有超2000名员工，并与江淮、长安两家整车企业建立了合作关系，一步步为量产打下了坚实的基础。除此之外，蔚来汽车还进行了5轮融资，金额接近百亿人民币，堪称目前新造车阵营最被看好的企业之一。
发展历程：
2015年9月，蔚来汽车获5亿美元投资，投资方包括红杉资本和愉悦资本等。
2016年4月，江淮汽车与蔚来汽车签订合作协议，双方将全面推进汽车、智能网联汽车产业链合作，预计整体合作规模约100亿元。同月，蔚来汽车投资30亿元人民币的高性能电机及电控系统生产基地在南京经济技术开发区落成。
2016年8月，蔚来汽车与四维图新签署《战略合作框架协议》，双方将围绕导航引擎、车联网、自动驾驶、交通大数据在线服务系统、全球业务五个方向进行探索及细化合作。
2016年10月，蔚来汽车宣布取得由加州政府颁发的无人驾驶汽车测试牌照，并曝光了其北美总部的人员阵容图片。
2016年11月，蔚来汽车发布NIO品牌及首款电动车超跑NIO EP9，该车先后两次创造了最快电动汽车圈速，0到200公里加速7.1秒，被证明是全球最快的电动汽车。
2016年12月，蔚来产业发展基金落户武汉，并在武汉东湖开发区建设长江蔚来智能化汽车产业园，其中包括年产20万辆智能化汽车整车项目、研发及标准检测中心等。
2017年3月，蔚来汽车发布了首款概念车EVE，伴随着EVE，蔚来同时发布了“NOMI”人工智能伴侣系统。同月，蔚来完成6亿美元融资，腾讯和百度领投。
2017年4月，蔚来汽车确认第二家整车合作伙伴——长安汽车，双方将共享优势资源，在技术、智能技术等方面进行研发探索，积极推动智能网联汽车领域的快速发展。10多天后的上海车展上，蔚来汽车携包括旗舰超跑EP9及首款量产SUV车型ES8在内的11款车亮相，并宣布EP9电动超跑开启预售，限量10台，全球售价148万美元，而ES8则将在今年年内正式上市,明年交付用户。同时，蔚来首家体验中心也确认落户北京王府井，将于2017年下半年正式开业。
2017年5月，蔚来汽车充换电研发项目落户武汉光谷。
2017年6月，蔚来汽车第5轮融资落地，光际资本领投。差不多同一时间，蔚来汽车与大陆集团签订战略协议，深化在智能电动汽车领域的合作。
4、AutoX
公司简介：
AutoX成立于2016年10月，创始人是普林斯顿大学计算机视觉与机器人实验室的组建者肖健雄——一位80后华人。公司的主要研发方向是将人工智能技术应用在自动驾驶领域，包括自动驾驶汽车环境感知、路径规划以及系统对机械的控制等。
AutoX在成立之初就获得了丹华资本的种子轮投资，纵使如此，相较于其他很多自动驾驶初创公司，公司在财力上还是比较紧张。因此他们的自动驾驶方案仅使用摄像头，如此一来由于无需采用雷达、激光、超声或者特殊的导航设备，能够大量降低自动驾驶的实现成本。
发展历程：
2017年初，AutoX获得加州自动驾驶牌照。
2017年3月——成立仅半年，AutoX宣布已经开发出了自动驾驶原型车，并首次放出了这辆以林肯MKZ为基底的原型车的路测视频，车辆外观和普通汽车并没有什么区别。吸引人的地方在于，仅仅依靠摄像头（7个普通摄像头），这辆原型车就在山路、居住区街道、高速公路等不同的道路状况下实现了自动驾驶。最令人赞叹的是，在雨天、夜晚这类让自动驾驶十分头疼的情景中，AutoX的这一套系统依然运行良好。而除了一辆在室外测试，AutoX还有两辆车用于室内测试。
规模方面，目前AutoX有大约20人，几乎所有的工程师都是计算机视觉的博士，他们的老东家包括苹果、微软、Magic Leap等，因此Auto X团队的技术专长也主要是软件算法。目前他们的部分技术已经在申请专利中，并且和车企及其他科技公司也有很多合作意向在规划中。
未来，肖健雄希望AutoX能够成为一个自动驾驶解决方案供应商，为汽车制造商提供包括图像处理的算法及对车辆进行控制的全套自动驾驶系统，而后者在此基础上可以做一些定制化需求。另外，AutoX也可能会向卡车公司、制造工厂授权这一技术。
5、PlusAI
公司简介：
PlusAI于2016年初成立于美国加州硅谷，公司专注于通过深度学习、增强学习做自动驾驶解决方案，并希望在未来1-3年完成全工况、全天候环境下L4等级的无人驾驶技术研发。为实现这一目标，PlusAI在地图、深度学习的感知、基于深度学习的路径规划和控制等方面均有涉及。
其中感知方面，PlusAI多方案同步研发——既有传感器融合（sensorfusion）方案，如同时使用摄像头、雷达、激光雷达三个不同类型的传感器；也有纯视觉方案和纯激光雷达方案，这两种方案PlusAI之前都分别用过，但现在考虑到商业化成本和实际效果，采用的是视觉为主、激光为辅助的融合方案。
PlusAI相关负责人表示，PlusAI的产品最终面向中国市场，因为公司主要的创始人都是中国人，在中国也耕耘了很多年，此外公司早期的投资人一半也是中国背景。应用方面，分为商用和乘用两块，商用版块主要是为商用物流车厂提供L2、L3级别的自动辅助驾驶解决方案，PlusAI认为这是一个短期能看得到的商业化路径，而他们目前也正在忙于为商用物流车企提供一个能在高速、干线上跑的L2方案，预计最快今年年底、明年年初就会有产品落地，会研发出一款样车出来。
发展历程：
2016年初，PlusAI成立。成立不久，PlusAI便获得来自金沙江创投、光速中国、Mayfield等国内外一线投资机构和商业领袖投资者的1000万美金的天使轮融资。之后，PlusAI花了大半年时间搭建原型车。
2016年第四季度，原型车搭建完毕，年底PlusAI开始进行封闭环境下的自动驾驶测试，并申请路测牌照。
2017年3月，PlusAI成功获得加州路测牌照。与此同时，PlusAI的自动驾驶原型试验样车在加州进行路测，到5月份的时候行驶里程累积已达近万公里。
PlusAI的迅猛发展，吸纳了大批一线美元基金和个人商业领袖的投资及参与，到现在已经成功和两家OEM敲定了战略合作，一家在国内，一家在美国。除此之外，PlusAI也在和国内地方政府在洽谈产业落地事宜，如西安，双方已经达成了战略合作。
公司规模方面，PlusAI团队目前有20人左右，皆来自于华为、谷歌、微软等大科技企业，或者斯坦福、MIT、清华、上交、西安交大等名校的机器人方向，整体比较偏向深度学习。除了总部硅谷，公司在北京、西安也设有研发中心。
6、Nuro
公司简介：
与AutoX、PlusAI等相比，Nuro是一家格外低调的自动驾驶初创公司，这家公司由两位谷歌自动驾驶项目高管在2016年底创立，其中一位创始人朱佳俊于2005年毕业于复旦大学，2008年朱佳俊加入谷歌，成为谷歌无人车团队最早的成员之一。
同PlusAI一样，Nuro的目标也是L4级的自动驾驶，他们希望在2-4年内推出首款无人车。此外，Nuro还计划基于其机器学习和机器人相关的技术积累，构建一系列AI驱动的产品。
发展历程：
根据有限的消息，Nuro目前已经拿到了投资，但融资额不详。大概三、四月份的时候，该团队成功拿到加州自动驾驶路测牌照。至于研发方面的进展，暂时未有更多的消息。不过可以确定的是，Nuro必定已经有了相关的研发成果，因为按照加州自动驾驶测试牌照申请规则，企业必须要向加州DMV提供测试数据，以及满足加州DMV对公司和技术的资质审核。Nuro既然能够申请到牌照，必定有技术呈现。
公司简介：
Pony.ai中文名为小马智行，成立于2016年年底，由在百度美国研发中心工作的前百度知名工程师彭军和楼天城创办，公司致力于研发L4级别自动驾驶，通过对自动驾驶最重要的感知、决策等软件层面的开发，以智造车落地智行。
经过半年的发展，Pony.ai目前在中国和美国设立了两个办公室，团队总共有30多人，除了两位创始人，其他成员部分来自Google、Facebook、Uber、NVIDIA等技术公司。Pony.ai的设想是，从硅谷扎根而起，同时在中国建立研发中心，把无人汽车技术本土化。
发展历程：
成立仅半年，Pony.ai就已经研发出第一代样车，目前正进入每日实路测试阶段。Pony.ai的样车是若干台基于林肯MKZ改装而来的自动驾驶汽车，样车采用了包含64线激光雷达的多传感器融合的方案，以50KM/H的最高速度在加州的道路上自动行驶，车辆不仅可以识别周围环境、红绿灯、行人等，也可以精准操控汽车按照交通法规的要求做出实时反馈。
2017年6月13日，成立仅半年Pony.ai成功拿到美国加州的无人车测试牌照，成了全球自动驾驶领域里的“正规军”。
由于刚拿到牌照，Pony.ai累计的测试里程不是太多。且无人车在转弯的时候速度较慢，方向盘转动的过程会出现多次修正或是往回转动的情况，离完美还有些距离。
未来，Pony.ai负责人表示，公司会打造一支自动驾驶车队，但是会从一个相对较小的区域，例如某个城市的某个区做起，逐渐覆盖到其他区域，乃至全城、全国。争取到2020年的时候，会有一支车队和一个运营区域。
公司简介：
图森是一家致力于自动驾驶技术研发与应用的人工智能企业，公司成立于2015年，主要通过计算机视觉配合毫米波雷达的解决方案，帮助国内企业定制图像识别、自动驾驶、高级辅助驾驶、驾驶员监控系统等所需要的计算机视觉和深度学习算法。其中，自动驾驶领域，图森主要与运营车辆企业合作，为其定制摄像头配合毫米波雷达的低成本自动驾驶算法和解决方案。
与特斯拉类似，图森的自动驾驶方案也没有使用激光雷达，而是用摄像头作为主传感器，毫米波雷达作为辅助传感器。不过采集车用了激光雷达，但不作为决策传感器应用，而是基于SLAM画图进行实时校准。由于图森主要解决的是高速公路上的无人驾驶问题，按照设想，图森会在实际运行之前，用搭载了激光雷达等各种传感器的地图采集车，构建这条高速公路的高精地图，并记录不同时段的光照、环境等信息。这些信息会被存储在无人车的服务器上，并作为无人车未来运行的一个数据参考。
作为一家技术驱动型的人工智能创业企业，图森在北京和圣地亚哥设立了两座研发中心，吸纳中美两国顶尖院校科学家，成员来自加州理工学院、香港科技大学、卡耐基梅隆大学、南洋理工大学等国外知名高校和清华、北大、上海交大等国内知名学府，博士占比60%。
发展历程：
2016年8月，图森正式宣布与北奔研究院、北京理工大学达成战略合作伙伴关系，三方将以计算机视觉技术为基础在自动驾驶领域展开合作。
2016年9月，图森宣布，其研发的计算机视觉与深度学习算法在全球自动驾驶算法公开排行榜KITTI和Cityscapes评测数据集上均获得世界第一。
2016年12月，图森与唐山市曹妃甸工业园区签署战略合作协议，双方将共同打造曹妃甸自动驾驶卡车试验基地、自动化物流运输商业化运营基地、自动化物流示范区和自动驾驶卡车产业链聚集地，并计划于2017年10月实现第一条高速路线的自动驾驶商业化试运营。
2017年4月，图森在长安大学试验场内测试L2级别卡车。差不多同一时间，有消息称图森会在上海车展展出基于国内某重汽厂家平台研发的L2-L3（SAE）自动驾驶原型车，紧随其后的，是唐曹高速公路长约70公里L4（SAE）级别的自动驾驶Demo试运行。这款原型车将具有与特斯拉Autopilot系统类似的功能，如自动车道保持辅助（LKA）、自适应巡航控制（ACC）、人为配合下的换线、人机交互等。
2017年5月，图森加入上海国际汽车城汽车创新港发起的智能网联汽车产业联合创新中心，由上海国际汽车城提供测试场地，支持图森开展卡车自动驾驶解决方案的研发测试。
2017年6月，图森获得加州路测牌照。
2017年7月，有媒体透露搭载了图森tuSimple自动驾驶系统的陕汽HD正在进行路试。
9、景驰科技
公司介绍：在已经获得加州路测牌照的10家华人背景企业中，景驰是最年轻的一家。该公司由百度前副总裁于今年4月从百度离职后创立。公司成立不久，景驰便向供应链发出了大额的订单，开启新一阶段的自动驾驶技术研发。与此同时，针对各业务的人才招聘也在同步推进中。
而在景驰的官网上，景驰是这样描述自己：景驰是一家应用 AI 技术于智能出行的科技公司，致力于通过技术让出行更加安全、高效、舒适与自由，并将把自动驾驶技术带到中国。由此可见，高手云集的景驰科技未来也有望成为中国自动驾驶领域的一个实力玩家。
发展历程：
2017年3月，景驰科技获得洪泰投资。
2017年5月，景驰科技完成首次封闭场地的无人驾驶测试。
2017年6月，景驰科技获得加州路测拍照。同月景驰科技完成首次开放道路的无人驾驶测试。
王劲预期，在2020年景驰能实现无人驾驶量产车型的运营投放。
10、上汽
公司介绍：
在已经获得加州路测牌照的10家华人企业中，上汽是国内首家传统车企，也是10家企业中最后一家拿到加州路测牌照的企业。但着眼于自动驾驶研发，上汽“上路”却并不算晚。
据了解，上汽早在2013年就开展了自动驾驶相关研发，到现在上汽集团已经完成了两代智能驾驶整车平台开发，其中第2代平台中，整个核心部件的零部件、指标定义、供应商选择、软件供应开发，上汽均拥有完全的自主知识产权。此外，上汽还集成了5G通讯技术的车联网平台，并开展了高速公路、城区及车队等自然交通环境下的自动驾驶技术研究，整车测试累计里程超过3.6万公里。在自动驾驶研发领域，上汽集团已经能达到4级水平。
发展历程：
2013年8月，上汽与中航科工签署了战略合作协议，在无人驾驶、新材料等领域展开合作。
2015年上海车展上，上汽展出了其第二代智能驾驶汽车——名爵iGS，该车在时速60-120公里时，能够实现自动巡航、自动跟车、车道保持、换道行驶、自主超车等智能行车功能。
2016年上海车展期间，上汽集团和阿里巴巴集团携手打造的全球首款量产互联网汽车——荣威RX5揭开面纱。同年7月，全球首款量产互联网SUV荣威RX5正式发布。
2017年4月,上汽集团在上海嘉定国家智能网联汽车试点示范区,进行了国内首次开放式智能驾驶体验活动,上汽智能驾驶汽车iGS对自动转弯、自动调头行驶、自动导航、双驾双控等6项功能进行了演示,展现了上汽智能驾驶4级水平。
2017年5月，一辆基于名爵GS平台打造的自动驾驶测试车在加州进行测试。据悉，这辆名爵GS配备了两个疑似来自Velodyne的16线激光雷达，车后的保险杠上左右两侧分别加装了一个毫米波雷达，车窗上也有疑似摄像头的传感器。
2017年6月，上汽集团以开放的思维携手通信领域巨头中国移动和华为，共同推进5G车联网技术发展。同月，上汽集团（SAICMotor）旗下SAICInnovationCenter获批可在加州测试自动驾驶汽车。
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