主持人：各位嘉宾非常高兴担当这次会议上午场的会议，我是来自同济大学的陈慧。大家知道近几年ADAS以及以及自动驾驶非常的火热，不光是研究领域，包括产业、零部件以及整车企业都引起大家非常多的关注，也推出了不少的有创新的产品，今天佐思产研组织了这样的论坛，非常恰到好处，邀请了很多企业界的领军人物来做这个介绍，今天这个会议到午餐之前有6位嘉宾做演讲，首先我们先要求本会议的主办方佐思汽车CEO余决杰总经理致词。

    余杰：各位领导、各位来宾，各位朋友大家好，欢迎大家光临由佐思产研、佐智汽车联合举办的“2017中国ADAS与自动驾驶论坛”

    本届论坛得到了上海汽车城、深圳安智杰科技有限公司、深圳市自行科技有限公司、北京聚速微博技术有限公司、广东弘景广电科技股份有限公司、StradVision、科比德（软件）上海有限公司、索喜科技（上海）有限公司、深圳市镭神智能系统有限公司、中科慧眼、中国等单位的大力支持，在此一并表示衷心的感谢。

    因为有数百家客户和合作伙伴的长期支持，佐思获得了不断的进步和提高，我们正在引入NLP自然语言处理等全新技术，让佐思的月报、数据服务、专项研究、战略规划服务更深入更到位。

    佐思从来不只是开开会的，我们还通过这些活动，促进产业合作。去年的自动驾驶论坛，促成了佐智汽车的成立。今年的自动驾驶论坛，我们将开始推动低速自动驾驶项目的落地。

    本月恰逢佐智汽车成立一周年。过去的一年，自动驾驶的新闻动态从稀稀拉拉到满天飞舞。新生公司不断冒出，兼并、重组、结盟、分手事件频频出现，特斯拉在整个不断中，积累了1亿多公里的自动驾驶里程数据，这些信息表明自动驾驶正在从概念走逐步落地。

    自动驾驶产业的前景极度诱人，而实现难度也异常之高。于是，高通、INTEL、谷歌、英伟达、福特等巨头们通过结盟与并购，为自动驾驶的未来谋篇布局。

    自动驾驶系统绝不是一家企业能够独立完成的任务。中国企业之间的结盟并购也将要开始。百度即将开放自己的自动驾驶系统，构件自己的生态。佐智汽车致力于自动驾驶的测评和商业化，佐思佐智从事自动驾驶相关工作的员工只有50人，我们更深知需要联合，才能成就一番事业。于是我们和北京理工大学智能汽车研究所、北京北科天绘科技有限公司、北京中科慧眼科技有限公司、清华大学下属研究所和中科院下属研究所等，成立了北京自动驾驶联合研发中心。联合研发中心致力于自动驾驶领域的产学研交流、项目合作和产业化推广。

    通过号召更多的企业和机构加入联合研发中心的行列，我们有信心在未来三年推动一百个自动驾驶项目的落地。听起来似乎让人难以置信，那怎么可能？就凭你们这几家单位，就凭你们的微薄之力？

    我们认为，这完全有可能，原因如下，第一，我们不是致力于公共道路的无人驾驶，而是致力于限定场景的低速自动驾驶项目落地。第二百度的阿波罗计划，将会降低低速自动驾驶的进入门槛。第三联合研发中心的专家们，已经有六到八年的自动驾驶研究和项目实践，并且已经改装和开发了三十多辆自动驾驶车，应用于不同的场景中。第四，佐思佐智是最积极推广自动驾驶产业化的力量之一，我们将每个月举办两次沙龙，催动驾驶产业化推广，近期活动有6 月12日自动泊车及技术应用沙龙，7月5日自动驾驶园区车技术及应用沙龙，7月20日农业机械和工程机械自动驾驶技术沙龙等。第五我们正在招募行业推广合作伙伴和地区推广合作伙伴，最终建立覆盖全国的推广体系。

    驭势科技吴甘沙认为，三年内无人驾驶商业化的唯一途径是对场景画进行约束，去除不确定性，同时对基础设施进行增强，并且限制速度，最小化潜在风险。在中国积极尝试新区、产业新城和特色小镇等新型发展之路的今天，无人驾驶有机会在中国率先实现大规模商业化。

    我们完全认为这一趋势判断、佐智汽车和联合研发中心将坚定的推动低速自动驾驶项目在园区、主题公园、景区、物流、矿区、特色小镇等领域的落地。

    各位朋友，欢迎加入我们的行列，一起拥抱这个伟大的时代。

    主持人：非常感谢余杰总经理热情洋溢的致词，他给我们展现了一个未来或者是不久的将来，低速自动驾驶电动车会有非常快速的发展，刚才提到有一百个低速驾驶的中小项目会推动落地，我想这个应该是对中国的自动驾驶这样一个产业的发展会起到一个非常重要的作用。下面，有请上海大众驾驶辅助经理马晋兴为我们做演讲，他的演讲题目是自动驾驶发展中泊车系统的现状和趋势，马经理2004年毕业于同济大学，获得硕士学位，之后进上海大众电子电器科，一直从事是基于超声波的泊车辅助系统，还有基于视觉传感器的全景影像系统，包括基于微博传感器的盲点检测，目前电子电器科的泊车辅助系统的经理，下面有请马经理为大家演讲。

    马晋兴：各位来宾、各位同仁大家早上，今天我给大家分享的题目是自动驾驶发展中泊车系统的现状和趋势。首先讲一下智能网联汽车，根据中国工业汽车协会和汽车工程协会对智能网联汽车的定义，具备复杂环境、感知、智能决策和形同控制，实现安全、高效、节能的形势。这里眼睛和耳朵是通过雷达，通过GPS呈现人周围的感知，决策系统像人的大脑，执行器是由我们的手脚通过一些执行机构像油门、加车达到我们最终的目的，所以这是一个智能网联汽车官方的定义。

    接下来说一下自动驾驶，这几年是汽车上的高科技也是比较火的议题，自动驾驶路况分三路况，对于高速路况相对来说比较封闭的环境，也是比较容易实现自动驾驶的，城市路况相对比较复杂，目前自动化程度相对低一点，泊车系统不管怎么开车最终要停车的，这是绕不开的话题。所以今天我们主要探讨一下，泊车系统这一块。

    根据佐思产研调研数据，截至2017年3月份，对于国内在售泊车辅助系统装车前5的是奔驰、大众、别克，奥迪、福特，豪华车装备是比较高的，C级车基本上占到10%，超过13%点几的装车率，接下来是B级车，然后是A级车，A0级车几乎没有自动泊车系统，但是另外一个趋势也可以看到，这几年B级车为搭载自动泊车系统装机率直线上升，包括国内的自主品牌，近年来自动泊车系统越来越多，不像前几年只有泊车合资品牌。

    接下来谈一下自动泊车发展的历史，最早在1992年德国大众在一个概念车上开发了自动泊车系统，但是基于当时的计算机水平，整个控制器相当于以前的台式机体积比较庞大，同时成本大概要3000多美金，所以基于当时的情况，所以没有把它投入到量产。2003年的时候，丰田在普锐斯上基于视觉的泊车系统，把价格降大几百美金，这个时候就开始量产。2004年瑞典linkopeno大学与沃尔沃开发了自动泊车的一个项目，对于大众2007年我们在途安上量产了第一代半自动泊车辅助系统，2010 年在新途安上量产了2.0，2014年设计到3.0系统，218 年我们将量产全新的智能泊车辅助系统。

    归于泊车系统的发展我个人角度分6个阶段，目前市场上量产的是半自动泊车阶段，下一个阶段和正在发展是智能泊车阶段，再往上面一点是遥控泊车，再往上面是记忆式泊车，以及有条件的自动泊车，最后实现全自动泊车。泊车系统的传感器，里面有微薄雷达，每一种有它的特性和弱点，适合泊车雷达传感器的主要是有超声波、摄象头包括雷达和激光，但是单纯从技术角度激光和雷达是最适合做泊车系统的但是它的成本太贵，所以目前是高校院所做一些算法的研究，对于企业来讲肯定要考虑到成本，所以批量投入商业应用的还是超声波和摄象头实现自动泊车。

    下面我们对每一类泊车系统进行介绍。首先是半自动泊车，对于大部分人不知道什么时候回方向，这个问题是对于倒车最核心的痛点，所以半自动泊车解决了这个问题，方向盘不用自己控制，驾驶员只要换挡、踩油门就可以了。从技术的角度分三类，第一类是超声波技术，还有是设想机技术，还有是超声波和设想技术融合的技术，主要供应商超声波有Bosch、TTE，摄象头的还有松下、LG、denoso。基于超声波的半自动泊车系统，这几年EPS已经成为标配，ESP装配率也越来越高，一个车上有这两个系统再加上几个超声波传感器和泊车控制器可以实现泊车系统，所以它的成本还是相对有很大的优势，特别是像大众2019年BSP也会成为标配。这张图把超声波系统再细化一下，一共12个传感器，前保险杠有6个，后保险杠也有6个，通过这12个超声波传感器可以作为全车无盲区的检测。

    基于超声波技术泊车过程，跟人一样有三步，第一步是识别停车位，停车位多大能不能停进去，系统帮你看。第二个识别停车位还要进行路径规划，保证什么路径是最优最短的最可靠的把它停进去。最后一个进了车位还要做姿态调整，有的车可能不正的，有可能跟后面距离太近要调一下，所以泊车过程主要是三步，找停车位，然后路径规划和姿态调整。

    对于超声波技术半自动泊车今天主要主要经历三代，第一代是对停车位要求比较高，技术的发展中，1.5代的时候叫做多步自行泊车，这个时候前后停车位只需要40公分，这个时候一般人不是很容易停进去了，到2.0的时候增加了一些更多的功能，比如说侧方的出库，还有垂直泊车，也分两代，一般人可能是倒进去，但是后来第三代增加了功能，前向开进去，通过系统调整可以把它自动开进去，特殊条件的时候比较方便一点。

    目前国内的超声波系统的泊车系统基本上主要三代。基于视觉的半自动泊车，像大众的新昊锐、迈腾、途观L等，图中左上角的红框里面相当于车的大小标定的，如果可以停进去那这个车肯定可以倒进去，同时有一个精度条的提醒，还有一个换挡的提醒，一个低成本的解决方案。另外一个是基于设想技术和超声波技术融合的自动泊车系统，像雷克萨斯是用超声波传感器停车位的长度，通过摄象头实现泊车，这个里面比较麻烦，导航上进行姿态的调整和选择。近几年摄象头技术的发展，特别是百万高清的发展，对于物体的识别应用，以后利用设想技术实现泊车精度会越来越高。目前这种误差还是比较大一点。

    再谈下一代泊车系统之前还有一个新的功能，就是自动刹车，大家倒车的时候突然有一个人，这个时候稍微不留神很容易撞人，这个是对以后自动泊车的时候必须要解决的问题，所以自动刹车基本是要必须突破的技术难题。目前大众在PLV2.0已经支持自动刹车，但是做的不是很完美没有对外宣传，但是今年8月份我们会把自动刹车的功能正式开通，对于自动刹车分两种技术，一种是纯超声波的，第二种是通过视觉识别的，相当于有点像AEB里面的形成识别一样。这两种技术用超声波技术实现不是简单的加一个算法，超声波本身特性有大的提升，包括反映速度可以解决一系列的问题。

    有了前面的基础，我们接下来谈智能泊车系统。对于泊车前面讲半自动泊车，半自动泊车还需要换挡、踩油门、刹车，还是很不方便的，特别是什么时候换挡虽然仪表上有提醒，但是还是要看的，希望的是按一个按键车自动倒进去也不用踩刹车和换挡，这个时候需要自动泊车系统，自动泊车系统的特点是方向盘油门和刹车，驾驶员只需要一键启动，是什么样泊车的方式，就可以实现泊车功能。

    如果实现智能泊车最核心的问题要解决，一个是线控变速箱。目前市场上2016年奔驰的E系列车上已经实现自动泊车系统，大众来说我们明年也开通全智能泊车系统。

    下一代是遥控泊车，通过下面场景大家应该可以看到，有时候我们像垂直泊车，因为现在停车位很紧张，开车门是非常难的，特别是稍微胖一点的人出来更不容易，这种情况需要在车外一键车可以把它直接开出来，当然可以开进去。还有一种是像地面上有些坑，这个在国外很正规有提示，国内基本没有提示，如果是超声波就直接倒进去，所以遥控车必须有一个全景影像的融合，虽然在车外但是可以看到全车周围的环境，如果看到有一个坑也可以看到，这为下一代泊车安全是非常重要的。所以遥控泊车要解决一个问题就是全景影像系统的融合，包括跟智能手机APP，手机上看车要看到整车的数据，怎么来跟整车通讯。

    对于大众来讲，2008年已经在帕萨特上展示了用遥控钥匙实现自动泊车，但是这时候没有跟摄象头融合，仅仅是超声波的。2011年9月在法兰克福的夏朗上展示了用手机通过融合摄象头和超声波实现远程泊车。

    下一代是记忆式泊车系统，对于有些固定的泊车环境，可以用到另外一条系统，当手动给汽车演示几次，系统会自动记住泊车环境，下次进入这个环境如果想再停到相同位置，只要进入系统会自动开过去也会开过来。这个2015年6月亚洲的CES展上法国就有一个记忆式泊车系统，大家可以看一下。这个是大众展示的记忆式自动泊车系统，这里有一个核心的技术，对于这一代记忆泊车系统更多靠前摄象头进行学习，但是基础是泊车系统是必须的，加了一个前设想传感器，通过智能手表和APP的控制。

    下一代系统是有条件的自动泊车系统，因为大家有时候在大的商场有感觉，找停车位要绕好几圈，很难找到一个合适的停车位，就算找到停车位再找车也挺费劲的。有条件的自动泊车实现停车库入口可以把车停下来，接下来通过智能手表或者智能终端启动泊车系统，车辆会自动完成泊车，等你需要取车的时候一样在门口按一个按键，车自动开出来了，这里有一个视频大家可以看一下。对于有条件的自动泊车有一个核心的技术，一个是高精度地图一个是车联网，高精度地图是影响自动驾驶发展核心的东西，等到全面开放还需要时间，但是局部的高精度地图还是有希望的，比如像迪士尼局部场景的高精度地图释放，这种场景我们做有条件的自动泊车还是很方便的。另外提到一个新技术叫做车联网，因为要实现远程停车、锁车需要车联网的技术实现的。

    前面讲我们分6个泊车发展阶段，2007年谈起半自动泊车，2016年是智能泊车，遥控泊车是2018年出现，2020年应该到记忆式泊车，2022年实现有条件的自动泊车，全自动泊车这部分跟自动驾驶相关的，自动驾驶现在公认是2025年以后出现自动驾驶，那自动泊车也是到那时候才可以实现。

    下面谈一下国标情况，2006年智能交通系统泊车辅助系统有了性能要求和试验程序，国标计划有两年时间按照，现在是第二个季度，我们现在处于一个汇总工作组成员对草案的返回意见，形成标准立项文件，但是这个是推荐标准不是强制标准，这是我今天跟大家分享的内容，谢谢大家

    提问：（不清）

    答：对于超声波系统来说，这个车有ESP加一套超声波系统应该在一千块钱以下，如果是纯摄象头的泊车系统，如果这个车有导航或者有了显示屏，只需要加一个摄象头就可以了，应该在400块钱左右。

    提问：你刚才讲的从智能泊车开始对物体的判断是用雷达的技术？

    答：不是，目前的智能泊车，奔驰E系列车已经实现了，大众明年是基于超声波的技术，但是这个超声波不是今天的超声波，是叫做高性能的超声波系统，在超声波上对物体识别的精度包括距离都会呈倍提高，速度对泊车系统目前来说，扫描停车位一般是要30公里左右，不能超过35公里，因为超声波是一发一收中间有盲区的概念，接下来倒车的时候，泊车过程中在7公里左右，肯定是低速系统，这种情况下，我们提高超声波的探测距离才可以解决这个问题。

    提问：精度可以达到多少？

    答：毫米级做不到，除非用激光雷达才可以做，举个例子，路边泊车离路边十公分左右，但是一般是5公分到10公分误差，我们要考虑普遍性，我们匹配来讲肯定是精度卡的比较严，但是大批量生产应该在十厘米左右的误差。

    提问：现在基于视觉的自动泊车对底下车库空旷的问题。

    答：这个问题跟不上解决，视觉系统光鲜不好的时候是盲区，还有一个是下雨天，晚上还有下雨天这种条件下靠摄象头泊车是一个极大挑战，或者不成功率是非常高的，当然这个需要技术的发展，像ADAS一样，最后是多传感器多系统的融合。比如举个例子超声波基本上一定有两个障碍物，如果早上到停车场很早，停车场就一个车没有，这个地面上画的线，这个时候超声波就失效了，没有设想技术很容易听进去。

    提问：现在主机厂做自动泊车发展来说，是线控自动转向是难点，还是超声波检测是难点？

    答：超声波发展里有几个难点，转向系统现在已经很成熟了不是技术问题了，但是说到精度要达到很高是有点难的，包括ESP，真正泊车难点在低速的时候，包括路径的规划，在最短的时间最有效停定，这个是比较难的。